Деревня Малахова (Фёдоровская) впервые упоминается в начале XVIII века в составе Великодворской волости Старорязанского стана.
В 1811 году село принадлежало графу, камер-юнкеру Воронцову Лариону Ивановичу. Позже - князю Петру Михайловичу Волконскому.
В 1853 году в деревне началось строительство деревянной церкви в честь иконы Божьей матери с Успенским пределом, в 1856 году церковь была освящена, а в 1884 году украшена живописью. В состав прихода входили: Малахово, Андроново, Дмитриево, в которых числилось: мужского пола 1131 душа, женского пола 1194 души, в том числе грамотных мужского пола 585, женского пола только 9 человек.
С 1882 года в селе действовала церковно-приходская школа. Она была открыта стараниями священника Николая Петрова (Петровича) Боброва.
К началу 20 века в Малахово состояло из 150 подворий, население села составляло 853 человека.
В Малахово находилась и квартира урядника (урядник - нижний чин уездной полиции)
После прихода советской власти  стали использовать церковь как зернохранилище, через некоторое время она и  вовсе сгорела. Позже на месте церкви был воздвигнут мемориал в память о героях Великой Отечественной войны.